早年隨劉鳳學教授習現代舞，並加入新古典舞團，擔任《秋江》、《洛神》等舞劇的主角。國立台灣大學外文系畢業後，赴美於瑪莎•葛蘭姆舞團、艾文•艾利舞團、以及荷西•李蒙舞團習舞。1979年返國加入雲門舞集，多次隨團赴世界各地巡迴演出。1982年再度赴紐約進修，並參與百老匯名劇《國王與我》，與尤伯連納同台演出巡迴全美。1985年獲紐約大學舞蹈碩士。返國後再度歸隊雲門，並執教於國立藝術學院舞蹈系，是國內最受矚目的舞者及編舞家之一，曾舉辦多次個人作品展。

曾多次應邀赴香港城市當代舞團及香港多層株式會社擔任客席舞者，並曾受聘為美國賓州駐州藝術家。1991年製作國家劇院《給舞蹈新鮮人》系列活動，1992年主持《台北國際舞蹈會議》，1995年主辦《國際舞蹈節》系列活動，深獲好評。曾任國立藝術學院舞蹈系系主任及研究所所長，創辦「亞太青年編舞營」、開闢「新生代舞展」及主辦「台北國際舞蹈節」，對於新生代創作者的培育不遺餘力，現執教於藝術學院舞蹈系，並擔任雲門舞集2藝術總監。

歷年來重要編舞作品包括：《騷動的靈魂》《蝕》《天國出走》《天空之城》《心之安放》《兩人之間》《羽化》《也許》《短歌》《綠色大地》《城市邊緣》《匯流》《走過大地》《與風景對話》《日月流轉》等。